- Lực ma sát khi hai mặt của hai vật tiếp xúc với nhau ( có thể là trượt, lăn hoặc nằm yên...)

- Đặc điểm của lực ma sát là: Chống lại xu hướng thay đổi vị trí tương đối giữa hai bề mặt.

- Các loại lực ma sát xuất hiện ở hình 31.1:

+ Hình a: Ma sát nghỉ

+ Hình b: Ma sát nghỉ

- Các loại lực ma sát xuất hiện ở hình 31.1:

+ Hình a: Ma sát lăn

+ Hình b1: Ma sát nghỉ

+ Hình b2: Ma sát lăn