A. Lý thuyết

Vật rắn: là vật có kích thước đáng kể và hầu như không bị biến dạng dưới tác dụng của ngoại lực. Với vật rắn: do có kích thước lớn nên các lực tuy đặt vào cùng một vật nhưng có thể không cùng điểm đặt.

I. Cân bằng của một vật chịu tác dụng của hai lực không song song

Điều kiện cân bằng: Muốn một vật chịu tác dụng của hai lực ở trạng thái cân bằng thì hai lực đó phải cùng giá, cùng độ lớn và ngược chiều.

Biểu thức: $\overrightarrow{F_{1}} = - \overrightarrow{F_{2}}$

Cách xác định trọng tâm của vật rắn: Ta có thể xác định trọng tâm của một vật bằng tính toán hoặc thực nghiệm

II. Cân bằng của một vật chịu tác dụng của ba lực không song song

Quy tắc tổng hợp hai lực có giá đồng quy: Muốn tổng hợp hai lực có giá đồng quy tác dụng lên một vật rắn, trước hết ta phải trượt hai vecto lực đó trên giá của chúng đến điểm đồng quy, rồi áp dụng quy tắc hình bình hành để tìm hợp lực.

Điều kiện cân bằng của một vật chịu tác dụng của ba lực không song song:

Ba lực đó phải có giá đồng phẳng và đồng quy;

Hợp của hai lực phải cân bằng với lực thứ ba.

$\overrightarrow{F_{3}} = \overrightarrow{F_{1}} + \overrightarrow{F_{2}}$.